Zrod tohoto sebeobranného systému nehledejme na dálném východě ani v daleké historii. Na tréninku nenosíme kimona ani zde neprobíhají žádné ceremonie, tolik příznačné pro asijská bojová umění.
Imi Lichtenfelf (Sde Or), zakladatel Krav Maga, se narodil v roce 1910 a dětství prožil v Bratislavě. Velký vliv na Imihi měl otec Samuel Lichtenfeld, který ve 13 letech utekl ke kočujícímu cirkusu a 20 let se věnoval řeckořímskému zápasu, vzpírání a předvádění síly. Svého syna vedl ke sportu a výsledky na sebe nadaly dlouho čekat. Imi Lichtenfeld vynikal v plavání, gymnastice a později i v zápase a boxu. Dostalo se mu řady významných ocenění v národních i mezinárodních soutěžích. Postupem času se zaměřil na zápas, kde působil jako zápasník i trenér.
V polovině 30. let se poměry v Československu postupně zhoršovaly a v bratislavských ulicích propukali antisemitské konflikty. V té době se Imi Lichtenfeld stal nekorunovaným vůdcem mladých Židů a v roce 1940 se stal nepohodlným pro místní úřady (od r. 1939 existující Slovenský štát přejal nacistický názor na Židy a vydával je postupně na smrt do koncetračních táborů). Imi opouští rodinu, přátelé i Bratislavu a nalodil se na poslední loď (starý říční remorkér Pentcho), která pluje s pěti sty emigrantů po Dunaji do rumunské Suliny, kde měla na uprchlíky čekat zaoceánská loď, jejímž cílem měl být některý z přístavů v Sýrii, Libanonu, či dokonce v Palestině.
Naplánovaná plavba na několik týdnů se značně prodlužuje, na loď se dostávají další uprchlíci a často musí kotvit kvůli poříčním úředníkům. Po 4 měsících se dostali do přístavu Sulina, kde již zaoceánská loď nečekala, proto se kapitán lodi Igor Markejevič s uprchlíky rozhodli pokračovat na otevřeném moři. Nelehká a velmi riskantní plavba byla poznamenána 9. října 1940 ztroskotáním lodě při přistávacím manévru u neznámého ostrova. Ve snaze o přivolání pomoci se Imi s několika dalšími uprchlíky vydává, v malém člunu, na další plavbu, kde je ve značně zuboženém stavu zachrání britský průzkumný letoun, který pro ně přivolal pomoc. Imi Lichtenfeld se dostává do Alexandrie, kde musel podstoupit řadu operací, ovšem po uzdravení se dostává do československých legií a pod britskou bojuje v Sýrii, Libanonu, Libyi a Egyptě. Později pokračuje na cestě do Palestiny, kde v r. 1944 začal trénovat elitní jednotky Hagana a Palmach, které se v roce 1948 (současně se vznikem izraelského státu) zformovali do Izraelských obranných sil – IDF.
Imi Lichtenfeld se stává hlavním instruktorem pro fyzickou kondici a bojovou přípravu a musel vycvičit, často zdecimované muže, pro další válečné konflikty a později i teroristické útoky. V izraelské armádě působil 20 let a postupně vyvinul vyjímečný způsob sebeobrany a boje z blízka.
Po ukončení aktivní služby v armádě se dále věnuje modifikaci vojenské verze Krav Maga pro civilisty, tak aby obránce, bez ohledu na jeho fyzickou připravenost, byl schopný předejít a čelit jakkoliv motivovanému neozbrojenému i ozbrojenému útoku.
Imi Lichtenfeld zakládá dvě školící střediska, aby umožnil přístup ke svým unikátním metodám, jedno v Tel Avivu a druhé v Netanji, kde bydlel. Jeho instruktorské úsílí ve výuce Krav Maga je obdivuhodné, vychovává řadu žáků a mnozí z nich jsou dnes představitelé řady federací, které jsou dnes zastoupeny po celém světě.
Imi Lichtenfeld umírá v roce 1998.